Lua编译 下载，http://www.lua.org/download.html make clean all linux sudo make install LuaSocket编译 sudo git clone https://github.com/diegonehab/luasocket c ...

QTcpSocket利用setsockopt实现连接保活保活机制socket保活有三种机制： SO_KEEPALIVE SIO_KEEPALIVE_VALS Heart-Beat Linux的keepalive机制Linux内置支持keepalive机制，涉及三个变量： tcp_keepali ...

前言本文包含MKL配置、Cmake写法、Eigen中使用MKL的方法。 MKL安装下载地址：https://software.intel.com/en-us/mkl 解压后使用install_GUI.sh安装，默认安装路径为/opt/intel/mkl 可选配置项： 运行sudo gedit /e ...

前言Eigen的基本数据类型分为Matrix和Array，其中Matrix用于线性代数运算，而Array用于更通用、可扩展的场景，在此仅讨论Matrix相关内容。本问主要讨论了Eigen中使用动态内存分配/堆分配的情况，以及避免或检测动态内存分配的方法。 Matrix的内存分配常用Eigen类型的内 ...

概述Reflexxes（全称为Reflexxes Motion Library，简称RML）是一个开源（Type-II开源， Type-IV商业库）的在线运动轨迹生成库，具有众多优点使其可以应用于机器人、数控机床和伺服驱动系统等领域，V-REP中集成了RML-Type-IV,目前Reflexxes公 ...

基本数据类型 Vector：double[3]，3维向量 Rotation：double[9]，3*3矩阵 Frame：Vector+Rotation，变换矩阵 Twist：Vector(平移速度)+Vector(旋转速度) Wrench：Vector(力)+Vector(转矩) Kinemati ...

前言仅整理了KDL里Chain运动学相关内容 基本数据类型 Vector：double[3]，3维向量 Rotation：double[9]，3*3矩阵 Frame：Vector+Rotation，变换矩阵 Twist：Vector(平移速度)+Vector(旋转速度) Wrench：Vector( ...

前言本文罗列了线性代数库/API相关的内容，包含基本数学库/API和高级数学库相关内容，以及他们之间的对比，可跳过前面直接阅读“线性代数库选用”相关内容。 基本数学库/APIBLAS简介：基本线性代数子程序，Basic Linear Algebra Subprograms，是一个API标淮，用以规范 ...

写在最前面由于一个算法环节的优化中，需要通过Hash表的并发读写来优化速度，而std::map和std::unordered_map并非线程安全，如果一定要用只能加锁，但这样又会有额外消耗，得不偿失。因此需求一个线程安全的并发HashMap，现有的C++库选择并不多比如TBB，偶然间发现了Junct ...

写在前面在解决点云可见性问题时，需在同一视角（z轴正方向）下将点云绕其中心进行N次旋转变换，同时保证随机性（均匀性），所以需求一种生成N个随机旋转变换的采样方法。可以将求旋转变换的问题转化为对一个$r=1$的单位球面进行均匀采样的问题，因为球面上任意一点可看做是空间向量$\vec{v}(x,y,z) ...